技術(shù)中心研發(fā)的世界首創(chuàng)科技產(chǎn)品在溫州甌江北口大橋成功應(yīng)用

近日，索股入鞍智能機(jī)器人在溫州甌江北口大橋（以下簡(jiǎn)稱(chēng)北口大橋）中塔完成首根索股入鞍使用，標(biāo)志著世界首創(chuàng)索股入鞍智能機(jī)器人在溫州甌江北口大橋成功應(yīng)用。

北口大橋中塔創(chuàng)造性的設(shè)計(jì)成混凝土剛性塔，為解決剛性索塔帶來(lái)的索股滑移問(wèn)題，中塔主索鞍世界首創(chuàng)采用深槽索鞍，深槽索股入鞍是項(xiàng)目建設(shè)面臨的一項(xiàng)重大難題。鞍槽最大深度達(dá)929mm，索鞍中間設(shè)置豎向隔板，索股寬度與豎向隔板之間僅有1.6mm的富余空間，若采用傳統(tǒng)人工錘擊木條的方式入鞍，不僅操作十分困難、工作效率低，且易出現(xiàn)散絲、鼓絲等質(zhì)量問(wèn)題。

為解決深槽索鞍存在的入鞍難題，由中交二航局技術(shù)中心牽頭，北口大橋土建四標(biāo)項(xiàng)目部參與，共同研發(fā)了索股入鞍智能機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱(chēng)入鞍機(jī)器人）及配套施工工藝。入鞍機(jī)器人通過(guò)在索鞍兩側(cè)的弧形軌道沿著縱橋向行走，采用兩組頂推桿作為機(jī)械手，結(jié)合導(dǎo)引小車(chē)的拖索固形，可將索股沿著縱橋向連續(xù)“推”進(jìn)索鞍，整個(gè)過(guò)程平穩(wěn)可控，同時(shí)頂推桿可沿著橫橋向一鍵自動(dòng)橫移對(duì)槽，滿(mǎn)足所有鞍槽的入鞍要求。

為保障索股入鞍質(zhì)量，入鞍機(jī)器人配備了基于3D視覺(jué)的索股入鞍質(zhì)量檢測(cè)系統(tǒng)，對(duì)入鞍時(shí)索股形貌與位置進(jìn)行檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)索股入鞍質(zhì)量實(shí)時(shí)在線檢測(cè)，能實(shí)現(xiàn)鼓絲、散絲及異物等質(zhì)量快速、準(zhǔn)確識(shí)別。一旦索股鋼絲出現(xiàn)錯(cuò)亂、存在異物，可以馬上進(jìn)行聲光報(bào)警，并控制設(shè)備停止入鞍，有效提高索股入鞍質(zhì)量。

對(duì)于深槽索鞍，通過(guò)索股入鞍智能機(jī)器人進(jìn)行索股入鞍作業(yè)，與傳統(tǒng)人工入鞍方法相比，其索股入鞍質(zhì)量得到顯著提高，且入鞍工效也有優(yōu)勢(shì)。索股入鞍智能機(jī)器人為剛性中塔多塔懸索橋索股施工提供了主纜入深槽索鞍的合理解決方案，推動(dòng)我國(guó)橋梁智能建造技術(shù)發(fā)展，為后續(xù)三塔及更多塔懸索橋索股入鞍提供了參考。（黃劍、朱明清、彭志輝）